Les origines du musée sont liées à Lancelot-Théodore Turpin de Crissé (1782-1859). A sa mort en 1859, l’artiste angevin lègue à la ville d’Angers sa collection constituée d’objets antiques et médiévaux mais également de peintures et de dessins. En 1861, son ami et artiste Guillaume Bodinier donne à la ville l’hôtel de Pincé pour en faire l’écrin et le lieu d’exposition de la collection. Le musée ouvre en 1889 après la restauration de l’édifice par Lucien Magne (1849-1916) et son classement au titre des monuments historiques en 1875. Depuis, les collections se sont enrichies de nombreux legs, dons et achats. Depuis les années 1970, le musée est entièrement dédié aux collections antiques et extra-européennes, le domaine des Beaux-Arts ayant rejoint le musée des Beaux-Arts. Après une fermeture de quinze ans, il rouvre ses portes au public en février 2020, avec une nouvelle muséographie et des espaces rénovés. La nature des collections permet également de mettre en valeur une histoire des collections formées dès le 19e siècle, mais aussi du goût et des représentations de l’Autre et de l’Ailleurs. Ce dialogue des cultures se place ainsi en écho des enjeux sociétaux contemporains.