Situé dans un bel hôtel particulier du XIXe siècle entièrement rénové, le nouveau musée des Cordeliers accueille l'unique collection publique de France consacrée aux expéditions en autochenille lancées par Citroën en Afrique : La Première Traversée du Sahara en automobile en 1922-1923, 3 500 kilomètres en 20 jours et l'expédition Centre-Afrique dite "Croisière Noire" (Algérie-Madagascar) en 1924-1925, 25 000 kilomètre en 235 jours. Objets ethnographiques collectés sur place, dessins du peintre-voyageur Alexandre Iacovleff, sculpture monumentale de Henri Bouchard, films anciens, photographies, documents, bornes multimédia font revivre ces fabuleuses aventures humaines et techniques, également véritables explorations scientifiques, artistiques et culturelles du continent africain jusqu'alors méconnu des occidentaux. L'objet-phare est l'une des deux autochenilles du raid transsaharien existantes aujourd'hui, dénommée le « Croissant d'argent ». Conservé dans son état d'origine, ce véhicule, classé parmi les monuments historiques est présenté en mouvement avec une restitution sonore. Au premier étage, le musée rassemble un panorama de l'évolution des styles du mobilier français (mobilier rustique régional et mobilier parisien du XVIIe au XIXe siècle) et des pièces d'arts décoratifs des mêmes époques : céramique française, porcelaine d'Extrême-Orient, tapisserie, pendules. On peut aussi admirer un ensemble remarquable de statues religieuses et profanes en pierre et en bois polychromés datant du XIIIe-XIVe siècles au XVIIIe siècle. Le deuxième étage est consacré à une intéressante collection d'armes blanches et à feu européennes (XVIIe siècle - début XIXe siècle).